澳門輕軌最早是在2001年提出的，時任行政長官何厚鏵在發表《2002年財政年度施政報告》中提出，政府將會引入全新的集體交通系統。不過後因坊間批評造價太高，一直擱置有關方案。其後在2006年特區政府再次發表《軌道捷運系統深化研究》方案，但亦引起坊間反對計劃，及後在翌年推出了《軌道捷運系統優化方案》，並在2008年作出公開招標，但有關方案又再遇上阻滯，有投標公司提出上訴，工程其後不斷向後拖延至2009年。政府在當年確定提出了軌道系統第一期2009興建方案》，落實興建澳門輕軌。
不過前運輸工務司司長歐文龍在2006年爆出貪污案後，2010年特區政府突然以46.88億澳門元將輕軌建設批給日本三菱重工。2011年三菱重工交通營業總經理菱沼隆之曾公開表示，就澳門輕軌維護是以「5+5年輕軌系統維護服務」，三菱重工針對十年的維護提議為7.92億澳門元，且三菱重工在標書中提出的價格，亦是投標公司中評分最低的。
當年輕軌承諾是以49個月完成設計連建造。
2011年「濱海巡航」成澳門輕軌列車車款，車廂共有110節； 2013年輕軌車廂正式投入生產，同年政府再以八億元增購48節車廂，用於日後橫琴延伸線、石排灣線等等。但政府及後多次更改有關走線，2013年時曾預料輕軌澳門段將較氹仔段延遲三年，將於2018年或2019年落成。但由於輕軌走線一直有爭議，及當年政府監管力度不足，工程不斷超時，2015後政府曾多次與三菱重工重新簽約，最後於2018年「撻訂」增購48節車廂的計劃。
廉政公署和審計署曾多次發出報告質疑輕軌建設，認為當年運輸基建辦公室不依法監督、拖延誤事，致輕軌估算已由最初的42億元， 大增至2017年的164億元。2018年審計署就輕軌工程再發表審計報告，批評輕軌工程「邊做邊改」，最後令短期規劃的東線已用近210億元，氹仔線亦用了100億元，整個工程估算達到逾513億元，堪稱地球上最貴輕軌。
輕軌建造計劃過去曾多次有改變，由當年規劃到今日歷時長達近20年，僅氹仔線落成啟用。 （張庚睿攝）
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